噴涂六軸機器人其內表面
噴涂六軸機器是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源、如油泵、油箱和電機等。

多采用5或6自由度關節式結構手臂有較大的運動空間，并且可以做復雜的軌跡運動其腕部一般有2~3個自由度、可以靈活運動。
較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕既可向各個方向彎曲，又可轉動其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部、噴涂其內表面。

噴涂六軸機器人的噴涂軌跡
    噴涂軌跡是指在噴涂的過程中噴槍運行的順序和行程，噴涂六軸機器人可以模仿熟練噴漆工的噴涂軌跡。日本某汽車公司采用了往復式自動靜電噴涂機和噴涂六軸機器人噴涂轎車車身，并對兩者的噴涂的軌跡以及涂裝的效率進行了對比。
    噴涂六軸機器人的主要優點：
1、柔性大以及工作范圍大。
2、提高噴涂質量和材料使用率。
3、易于操作和維護，可以離線編程大大的縮短現場調試時間。
4、設備利用率高，噴涂六軸機器人的利用率可達90%-95%。


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