直線運動機器人的發展和應用主要是在機器人技術和自動化方面進行探討，除此之外，活關節機器人技術正越來越涉及柔性運作。這里讓我們看看有關活關節方案的介紹。

活關節機器人一般也叫作噴涂六軸機器人，其制造商已經開始積極地尋找更大的塑料加工市場。這些機器人越來越被認為是一種很好的選擇方案，不僅能為注模生產搬運工件，而且能做有關吹塑、熱成形和增強塑料流程等方面的輔助工作。 

與直線機器人所進行的軌道上的直線運動不同，活關節機器人可以通過使用帶有轉動關節的多重手臂把它們手臂終端的工具從一個位置移動到另一個位置，這種活關節式的運動被形容成“擬人化”，也就是說，這些機器人的表現有人類的特征，特別是像手臂和手腕的運動。 

在研究機器人時，工作人員面臨的挑戰并不見得是要得到一個能在任何時間做任何事情的機器，而是要在情況的需求和設備的能力之間找到最好的結合點。以下的內容將詳細敘述若干應用場合，包括噴涂六軸機器人手臂終端工具配置的開發。其次，也對若干專門為塑料加工業而開發的噴涂六軸機器人進行評價。 

德爾福公司讓噴涂六軸機器人上崗 

美國德爾福（Delphi）汽車系統公司最近為其在俄亥俄州Vandalia的內部系統生產廠添置了16臺注模機，和這些機器一起來的有16個機器人，全部都是密歇根州Rochester Hills的發那科機器人公司出品的。這些系統是該廠使用活關節機器人從注模機卸載工件的第一次嘗試。 

德爾福公司需要的是完全自動化的搬運工件系統。該公司接收了大量的訂單，需生產各種車門面板、插入件和車輛模件，它所要的自動化系統不僅要靈活，而且要重復性好。另一個促使公司決定要活關節機器人的因素是公司還必須遷就廠房低的問題。 

整個系統包括11臺M-16iT高架軌道安裝式的機器人，在1500t注模機上工作，5臺S-20基座式機器人，在3000t的注模機上工作，M-16iT機器人安裝在1500t注模機的頂上卸載汽車門內面板和地圖盒。 

M-16iT使用旋轉軸（或者叫活關節）進行裝載、卸載和后處理工作。它使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作。 

有了六軸自由度，機器人可以執行操作人員的指令。大多數的運作，從工件旋轉到復雜的工件放置和組裝都可以進行，完全不需要其他昂貴的固定裝置等。軌道安裝式的好處是簡化了手臂終端的工具配置。在某些情況下，這些工具可以在部件運行之間共享。機器人手臂相當靈活，可以從機器的頂上或者側面取出工件。 

六軸S-420機器人的凈載重量上限為175kg。S-420有比較大的工作罩和一個可以轉360°的手腕，方便操作大型部件。 

對于大多數情況來說，M-16iT主要是做龍門取件機的工作。當注模機開啟時，M-16iT進入模穴，取出工件，把它們放在傳輸機上運走。在某些地方，這一簡單的提取動作還伴隨著增值任務，如去澆口、熱處理等。當需要增加某一項任務的時候，機器人會把每個工件放在固定的加熱槍或材料切削刀具前面。由于機器人有了這種靈活處理工件的能力，所以對于二次操作它也可以協調定位。 

至3000t級注模，機器由于廠房高度不夠，不能用頂部安裝的機器人，德爾福公司使用S-420機器人做提取大型車門內面板和汽車內外裝飾板的工作。S-420機器人安裝在每臺機器的旁邊，很容易做完一件工作再做另一件工作而不會中斷生產。 


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