噴涂六軸機器人的機械結構，六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉,注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節一至關節四的驅動電機為空心結構，關節工業機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。
　　采用空心軸電機的優點是：工業機器人各種操控管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。對于工業機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥操控線、傳感器線等），使其不受關節軸旋轉的影響。